考察现存的机械传动系统，发现基本机构之间的联系只存在两种耦合方式，即线性耦合与非线性耦合。线性耦合是组成机械传动系统的最常用的联结方式，主要用来建立一级机构之间的联系。可以形成串式线性结构，也可以进行运动分流。线性耦合的基本特征是为被连接的后续的基本机构提供一个输入运动。以平面机构为例，线性耦合具有下述特征。（1）结构特性。线性耦合是通过一个公共活动构件和一个公共低副相连接的。一级系统1-2-3-6线成曲柄摇杆机构和3-4-5-6组成的摇杆滑块机构均为一级机构，构件3为公共活动构件，回转副D为公共低副。（2）递推性。线性耦合唯一的公共构件是被联接的两基本运动的动力传递的唯一桥梁。它的运动是前一个基本机构仅有的运动输出，同时也是后一个基本机构仅有的运动输入。（3）相对独立性。线性耦合的两个基本机构不改变原有的基本性态。对于一级系统而言（即在保持一个原动件的条件下），两基本机构在线性耦合前后不改变它的确定性质或不确定性质。全部由线性耦合连结的机械传动系统称为线性系统。
根据线性耦合的特性，可知线性系统的分析与综合都是比较容易的。按照递推关系可以由前到后地逐一进行运动分析，还可以由后到前（由最终目标出发）逐一地确定齿数的简单过程。由于线性耦合不改变相关机构的基本性态，前一机构对后一机构的作用仅在于提供某种输入运动，而后一机构的输出运动（尤其是实现某种运动轨迹时）主要取决于它自身的性能及尺寸参数。因此，对于几个基本机构组成的线性系统，前n-1个机构的累加作用，往往可由更加简化的方案替代。但线性累加难以使机构系统性能发生质变性的飞跃，这就决定了利用线性系统难以实现特殊的运动规律。从思维活动的特点来看，线性系统的综合较多程序化，而较少创造性。
