搬运桁架机械手控制系统

在工业控制领域，示教系统是一种通过示教编程存储运动动作，然后将存储的动作重现出来

的一种非常流行的人机交互式的控制系统。一个完整的示教系统由机械结构部分，驱动部分，控制系统，示教盒等部分组成。一般而言示教系统，仿形系统，教导式系统的含义大致相同。

对于一个示教系统，除了能示教，重现轨迹外，还应该具有以下功能特点：

1. 能保存图形，掉电后数据不会丢失。

2. 操作简单，功能多样的示教编辑功能，能编辑加工复杂图形。

3. 系统有较高的加工生产效率。

4. 系统有足够的记忆空间满足多种产品和规格的生产需求。

根据以上要求，本系统的功能特点简单说明如下：能保存图形，掉电后不会丢失，操作简单，

多种定位及高级功能，能方便高效的编辑图形。控制器和手持盒兼容性强，可独立工作，多达512个图形存储，能满足加工不同工件的要求。

对于本系统，示教的基本步骤如下：

1. 预先规划需要运动的轨迹（包括移动、输出延时、检测跳转等动作）。

2. 根据第一步的设想编辑出加工的工艺程序，注意，此时的参数都是待定的。

3. 通过手持盒系统中的示教编辑功能，通过手动移动或坐标输入将参考点移动到目标位置，记录这些点的位置信息以及相关参数。一系列的点组合起来即为所规划的加工轨迹。

4. 设置加工相关的运行参数（各轴速度、系数，M 参数，S 参数等）。

5. 运行指定编号的图形。即可将编辑的图形通过控制系统重现，达到一次示教即可进行多

次自动加工的目的。

一、移动例程

例程要求：如图 1 所示：（1）移动到“点 1”，打开输出“OT0”，延时 2000ms，关闭输 出“OT0”；（2）移动到“点 2”，打开输出“OT1”，延时 2000ms，关闭输出“OT1”；（3）移动到“点 3”，打开输出“OT2”，延时 2000ms，关闭输出“OT2”。 具体的任务流程参考规格说明书。

图1

二、组合例程

例程要求：如图 2所示：图中包含三个点和一条线，在点的位置需要打开 OT0 并且延时1000ms，然后关闭，在直线位置需要 OT0 一直打开，直线段的速度是设定速度的 50%，直线走完的时候 OT0 关闭，假定需要按照图中箭头方向运行三次后停止。具体的任务流程参考规格说明书。

图2

三、取放料例程

例程要求：如图 3所示：图中立方体为障碍物，加工点不能与之触碰，P1 点为取料点，P2 点位放料点，首先移动到 P1 点，取料（OT1 为 1），延时 1000ms，检测是否取到料(IN16)， 若没有取到料（IN16 有效）发出报警信号（OT3），直到解除报警（IN17 有效），取到料后抬高到安全位（P3），移动到 P4,再移动到放料点 P2，放料（OT1 为 0），移动到 P4，移动到 P3，检测是否还要取料（IN18），如果 IN18 有效，移动到 P1 重复之前动作，如果 IN18 无效，回原点 P5。具体的任务流程参考规格说明书。

图3